テムザックWL-16RIII：人間搭乗型2足歩行ロボット

おなじみテムザックと早稲田大学 高西淳夫研究室の共同開発による汎用二足歩行ロボWL-16RIIIが、世界初となる「人間を乗せての屋外歩行」に成功。福岡ロボット特区内の公道にて歩行実験をおこない、「非線形コンプライアンス制御を用いた着地軌道修正制御と推定姿勢補償制御」により点字ブロックのある路面や砂利道の歩行を実現したとのこと（動画はこちら）。



ロボット、というよりは自律歩行器のようなものですがスペックは高さ1280mm・総重量76kg。片脚につき6、合計12の自由度をもち、DCサーボモータをニッケル水素電池で動かすもの(バッテリーの詳細は不明ですが定格出力は150W)。制御にPentium III 850MHz、肝心の歩行性能は「歩行周期： 0.96～1.92s/step
歩幅： 0～300mm/step」。

人を乗せて倒れずちゃんと歩いた！のが重要であって、現在のスペックでどれくらいの速度・航続距離があるか、車椅子と比較してどちらが障害に強いかといった比較をしてもたぶん意味はありません。階段を5段とばしで駆け下りたり、二階の窓に直接飛び込めるくらいまで進化することを期待します。

[GB250 @ Apr 27th 2006 2:59AM]

世界初とした理由がイマイチよく分からないんですがねぇ。群馬県の事例は無かったことになるんでしょうか(あれはどちらかというと摺り足だからダメってこと？）。早稲田大学が歴史的に二足歩行にこだわる理由は理解できますけど。まあそれは置いといて、私としては現状ではDean Kamen氏のIBOTのほうがちょっと先いってるかなと思います。