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動画:UCバークレーのタオル畳みロボット

Haruka Ueda
2010年4月6日, 午後04:30 in Barkley
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ルンバのおかげで掃除ロボットはだいぶポピュラーになりました。では、そのほかの家事はどうでしょうか。UCバークレーの博士課程で学ぶJeremy Maitin-Shepardさんと、Pieter Abbeel准教授が研究しているのは、タオルを畳むロボットです。Willow Garage社の汎用パーソナルロボット PR2を用いており、タオルの山からひとつづつ拾い上げて畳みます。タオルがぐにゃぐにゃになっていても、大きさや色をあらかじめ理解していなくても、ちゃんと畳めるのが大きな特長です。

タオルくらい畳めて当たり前と思われるかもしれませんが、タオルのように形状のしっかりしていないものを認識し、きちんと取り扱うのはロボットがとても苦手とするところ。そこでこのロボットでは高解像度カメラを用いて、タオル(あるいはタオルの山)から特徴点を導く新しい画像認識アルゴリズムを利用しています。ソフトウェア開発にはオープンソースのRobot Operating System(ROS)フレームワークを用いているとのこと。

「タオル畳みから得られた課題は、変形可能な物体に対する認識と操作という、ロボット特有のさらに重要な課題へと繋がっていく」とAbbeel准教授はコメント。実験では50回のタオル畳み実験を見事すべて成功させました。アルゴリズムを具体的に知りたい方はリンク先に論文があります。とりあえず動作を見てみたいという人は続きに掲載した動画をぜひどうぞ。つまんだタオルをじろじろと眺めながら、畳み戦略を検討するロボットはなんとも味があります。なんだか妙にぎこちない動作に見えるかもしれませんが、それは動画がほんの50倍速だから。一枚のタオル畳みにかかる時間は25分。......まあ10年後には1024倍のスピードで動作しているはずとして、とりあえずはモデル並の外見をもった家事の苦手なアンドロイドとして売り出すのはどうでしょうか。

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