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動画:Kinect 搭載クアッドコプターでリアルタイム自律飛行&マッピング

Ittousai, @Ittousai_ej
2011年4月1日, 午後10:06 in 3D
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最近よく見かけるようになったクアッドコプター (4枚翼ヘリ) +センサーのすごい動画をもうひとつ。MIT CSAIL (計算機科学人工知能研) の Robust Robotics Group が開発したのは、クアッドコプターにXbox 360 の Kinect センサーを載せ、リアルタイムに環境を認識して自律飛行&マッピングするシステム。

自律飛行にはカメラ映像から位置や移動を測る Visual Odometry 手法が使われており、Kinect センサーで得たRGBカラー映像と奥行きデータからリアルタイムに周囲の地形を認識しています。これによりGPSの使えない環境でも、また地図データのない未知の地形でも、Kinect とオンボードのMEMSジャイロだけで障害物を避けつつ探索できるのがポイント。4翼ロボットヘリの恐ろしい動画といえば2台が協調してボールを落とさずジャグリングし続けるものがありましたが、あちらは天井に取り付けた複数の高速モーションキャプチャカメラ情報を基に外部のコンピュータで動きを制御する研究です。

さらに Kinect のカラー映像+奥行きデータを使って、人間の目で見たような3Dマッピングも同時に実現しています (こちらは外部で演算)。まるでSF映画かゲームのような映像ですが、Kinect の価格は市販のゲーム用パッケージで1万4800円、クアッドコプターはホビー用途なら数万円~10万円程度から (この研究で使われているのはドイツAscending Technology の研究用)。人目も監視カメラもないことを確認してタバコに火を点けたら頭上からやんわりと警告されるような未来もすぐそこです。

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