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動画:ぬいぐるみからコインまで掴めるロボアームつきRoomba

Ittousai, @Ittousai_ej
2009年5月11日, 午後11:16 in Grasper
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掃除に見せかけて人類に重大なメッセージを伝えるべく奮戦するRoombaですが、軍用ロボも作っている iRobotの製品だけに清掃だけではないロボプラットフォームとしても活躍しています。上は米Georgia Techの新型ロボットアームを背負った汎用モデル (掃除機なしの汎用版 Create)。

開発した同大ヘルスケア・ロボティクス研いわく、一般的な自律移動ロボアーム・ロボハンドが多数の関節を備えた複雑な構造をとっているのに対して、この"Dustpan"エンドエフェクタ(ロボ手)はほうきとチリ取りをモデルにしたわずか1自由度の単純な構造。また掴む対象を手で感じて調節するフィートバック制御もなし。にもかかわらず、薬のボトルからやわらかいぬいぐるみ、一枚のコインやひとつの錠剤まで、34種のテスト対象に対して~95%の確率で掴みあげることに成功しているとのこと。

ロボハンドがひたすらものを掴んで(というよりすくって) 持ち上げ続けるデモ動画は続きを参照。リンク先で論文が読めるほか、実機は神戸で明日から開催のICRA 2009で披露される予定です。単純な構造なだけに、吸い込んではいけないものを掬って手渡してくれるRoombaも実現できるかもしれません。

[Thanks, Travis]

Read - デモと解説
Read - 論文 (※pdf)





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