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災害救助用半人半獣ロボ「Centauro」、イタリア工科大が開発。荒地での移動性と人の器用さをいいとこ取り

けんたろう?

Munenori Taniguchi, @mu_taniguchi
2018年7月27日, 午後03:00 in Robots
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近年はホンダのASIMOからBoston DynamicsのAtlasのようなヒューマノイド、つまりヒト型ロボットが本当にヒトのような動作を実現し、野山を駆ける姿まで見せるようになってきました。一方で、四脚のSpot Miniは実用化目前まで来ています。しかしロボットも開発目的に応じた形態となっているため、どうしても得手不得手が出てきます。

たとえば物を持ったり抱えたりという作業には腕がある方が便利、一方で起伏の激しい場所を移動するなら足は2本よりも4本ある方が都合が良いのは明らかです。

そこで両者のいいとこ取りをした災害対応ロボットとして開発されたのが、Centauro。その名からご想像されるとおり、ヒト型の上半身に4本足の胴体をくっつけた架空の生物「ケンタウロス」をモチーフに、足の蹄の部分には駆動輪をつけることで平坦な場所での機動性まで身につけています。

Centauroは、災害救助ロボット競技会DARPAロボティクス・チャレンジで好成績を収めたドイツ・ボン大学のMomaroをベースとして、EUの資金援助を受けたイタリア工科大学(IIT)が開発しました。オリジナルを開発したボン大学も開発コンソーシアムに加わっています。

体高はおよそ1.5m、体重は93kgで、そのフレームは軽量金属を採用しつつ、外郭は3Dプリントのプラスチック素材を採用しています。動力はバッテリーで、約2時間半の動作が可能。ただしまだ自律的な動作ができるわけではなく、オペレーターが遠隔操作しないといけません。

災害対応ロボットとして必要な、足もとが不安定な場所での移動性をCentauroは4本足でカバー、公式サイトの説明によれば、この四脚で6DoF(6 Degrees of Freedom)動作を実現します。
IITのチームリーダーNikos Tsagarakis氏は、Centauroの視覚システムはMomaroで採用された設計を踏襲しており、歩行システムもMomaroの影響を受けて採用したと説明します。しかし脚の駆動輪は災害時の地形に合わせてより柔軟な対応ができるものへと変更し、地形追従する歩行によって不安定、不均一な地形への対応力を確保したとのこと。

今後は、緊急時災害対応で遭遇するであろう重量物を保持しての複雑な地形を移動する作業をどこまでできるかを検証し、オペレーター操作を簡素化しつつ効率的に成果を得られるようにしていきたいとのこと。もちろん別の目標としては自律動作の実現も掲げています。




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関連キーワード: centauro, darpa, momaro, robots, tomorrow
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