動画:閉鎖空間で障害物を避けて飛ぶ自律ロボ飛行機、MIT研究者が発表

Ittousai
Ittousai , @Ittousai_ej
2012年08月13日, 午前 11:30 in autonomous
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MIT researchers develop highly agile autonomous plane

感心すべきか怖がるべきか迷うロボット系の動画ねた。MITの研究者グループが、GPSや遠隔操作など外部の助けを借りずに狭い空間を自律飛行できるロボ飛行機を開発しました。下に掲載した動画では、天井が低く何本もの柱が並ぶ屋内駐車場を、翼幅2mほどの飛行機が曲芸的に飛び回ります。


ロボ飛行機を発表したのは、MIT 計算機科学・人工知能研 (CSAIL) Robust Robotics グループの Nick Roy, Adam Bry , Abraham Bachrach 氏ら。いわく、外部からのリモコン操作を必要とせず自律走行・飛行できるロボットの研究は盛んに進められているものの、従来は制御が楽な回転翼機が使われてきました (4翼のクアッドコプターなど)。

今回の研究の意義は:

・固定翼機で複雑な障害物を避ける自律飛行を実現したこと (ヘリと違って止まることも一定速度以下に減速することもできず、その場で旋回や上下移動もできない)。

・GPS や外部センサーなどと通信することなく、自前のレーザーレンジファインダと慣性センサのみで機体の状態を把握。

・センサーの値から機体が地図上のどの場所にいるのか、速度や姿勢などをオンボードのプロセッサのみで高速に(つまり、激突する前に) 演算するアルゴリズムの開発。プロセッサは安価なノートと同じインテルAtom。

ただし現段階では、飛行する環境の3D地図はあらかじめ与えてあります。

機体そのものは、比較的低速で飛べて旋回性能が高く、かつセンサーやコンピュータを載せられるカスタム設計品。動画の解説によれば翼幅は約2m、重量約 2kg。

そもそもなぜわざわざ難しい固定翼機に挑戦するのかといえば、回転翼機より小回りが利かないかわりに速く航続距離が長く積載量が多く、実用化した際にさまざまな用途が見込めるから。民間でも調査や観測に活躍しそうですが、筆頭に挙げられるのはやはり軍用の無人機としての利用です。

米軍はすでに人間が遠隔操作するタイプの無人機を偵察だけでなく直接の攻撃・爆撃に使用しており、中東では司令官のピンポイント殺害やら民間人の巻き添えがたびたび話題になりました。今回の動画も「電波が届かない地下に逃げても追ってくるUAV」だと思って見るとまた違った恐ろしさがあります。



(動画:Kinect搭載クアッドコプター)
おまけ。同じMIT CSAIL Robust Robotics グループが2011年に発表した、Kinectセンサー搭載の自律クアッドコプター。こちらは未知の環境を地図を作成しつつ飛行します。
 
 

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