ヒト型ロボAtlas、体操の試技を流れるように実演。「モデル予測制御」でブレないバランス感覚を体得

目指せ2020

Munenori Taniguchi
Munenori Taniguchi, @mu_taniguchi
2019年09月25日, 午前 06:50 in Robots
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Boston Dynamics
Boston Dynamicsが開発するヒューマノイド「Atlas」が、以前披露したパルクールをさらに発展させ、もはや体操競技といえる技を覚え始めました。まさか2020年東京オリンピックへの出場を考えているわけではないでしょうが、その身体能力はもはや一般的な人間を超え始めているようです。

立てども立てども開発者たちにいじめられる日々だった人型ロボットの生い立ちを知る人なら、倒立前転から飛び込み前転、向きを変えてさらに飛び込み前転...からの"欽ちゃんジャンプ"、スピンジャンプという一連の演技を生き生きとこなすAtlasの勇姿には、「立派になって...」と思わず目頭を熱くしてしまうことでしょう。


この流れるような動きを実現するのは、それぞれの時点で未来の応答を予測しながら動作の最適化を行う「モデル予測制御」機能。この機能によって、Atlasは個別の動作をブレンドして一連の動きへとつなげることが可能になったとのこと。

たとえば倒立前転や飛び込み前転は割と地味な動きながら、ロボットとしては瞬時にかなりの運動量が要求されると同時に、身体のバランスを維持しなければなりません。しかしAtlasはそれを、不安定さを感じさせることなくスムーズにこなしています。またスピンジャンプの際も、上半身のひねりから腕の遠心力を上手く利用し、まるで人間がそれをしているかのように自然な動作を披露してます。

Boston Dynamicの説明によれば、これら一連の動作はまだ完璧ではないのだとか。その成功率はだいたい8割程度で、5回やれば1回は失敗するレベルと説明されます。とはいえ、このAtlasと同じ試技をやって見せろと言われて、正確にこなせる人はどれほどいるでしょう。Atlasはもう一般的な大人の運動能力を超えていると言っても過言ではなさそうです'。いや、そういえばいまから2年前には、もう一般の人を超えていました

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