トヨタが遠隔操作でカクテルを作れるロボットと東京2020マスコットキャラロボットを公開

マスター操縦システムが進化

田沢梓門
田沢梓門, @samebbq
2019年12月18日, 午後 05:50 in Robots
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12月18日から開催されている「2019国際ロボット展」にて、トヨタ自動車がヒューマノイドロボット「T-HR3」のデモンストレーションを実施したのでその模様をお届けします。

T-HR3は2017年に発表されたロボットで、「マスター操縦システム」とう遠隔操縦用のデバイスを用いることで操縦者の分身のような動きができるのが特長です。高感度トルクセンサーを搭載したトルクサーボモジュールを、T-HR3の関節29か所とマスター操縦システムの16か所に配置しています。これにより、ロボットが受ける力を操縦者に伝えることができ、ロボットの柔軟な関節制御を実現しています。

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▲操縦者はT-HR3が掴んでいるボールの触感を感じることができます。

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今回の展示されたT-HR3自体のアップデートはありませんでしたが、マスター操縦システムが改良されています。腕部分が軽量化し、指先の操作を曲げセンサーなどを用いたデータグローブからモーター駆動式のものに変更されました。これによって細かい指の動きが可能になり、小指以外の4本指にそれぞれ独立して力覚フィードバックを得られます。

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▲目隠しをしたまま木製の迷路を棒でなぞるデモンストレーション。T-HR3の視界が塞がれると操縦者のヘンドマウントディスプレイも暗くなります。指先の繊細な触覚のフィードバックを受けれるからこそできる技ですね。

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▲シェイカーで飲み物を作るデモンストレーション。指先の細やかな作業が見事に再現されています。

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▲そのほかのアップデートとしては、操縦者の足元にVIVEトラッカーを装着したことで足踏みをするとT-HR3が歩行するようになりました。


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また、トヨタ自動車のブースでは2020年東京オリンピックのマスコットキャラクター「ミライトワ」と「ソメイティ」のロボットも公開されました。彼等は大会会場や空港などで展開予定とのこと。

マスコットロボットの目にはディスプレイを搭載しており、カメラで人の表情を読み取って様々な表情を表示します。T-HR3の技術を応用して、ロボットの手に加わった力を読み取って他のロボットを操作できる機能を搭載。例えばミライトワの右手を掴んで動かすと、遠隔地にいるソメイティの右手がその動きをトレースして動きます。これにより遠隔地でのコミュニケーションを可能にするとしています。

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また、このマスコットロボットもマスター操縦システムで操作できます。マスター操縦システムはT-HR3に限らず様々なサイズのロボットを動かせるしくみになっています。次回のロボット展では、ロマン溢れる巨大ロボットが動くデモンストレーションなども願わくば見てみたいものです。
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